PW-6 powstał jako rozwinięcie szybowce PW-5 Smyk, który został w roku 1993 zwycięzcą konkursu FAI na szybowiec Klasy Światowej. Jest przeznaczony do szkolenia pilotów, i pod wieloma względami, w tym właściwościami pilotażowymi, podobny do swojego poprzednika.
Konstrukcja powstała jako trójstronny projekt realizowany przez Politechnikę Warszawską, Komitet Badań Naukowych oraz PZL-Świdnik. W realizacji projektu brało również udział Ministerstwo Edukacji Narodowej oraz Fundacja na rzecz Nauki Polskiej.
Prototyp szybowca, oznaczony znakami rejestracyjnymi SP-P631, został oblatany 18 lipca 1998 roku przez pilotów doświadczalnych Macieja Laska i Jerzego Kędzierskiego. Proces certyfikacji nowego typu statku powietrznego zakończył się dnia 11 września 2000 roku, kiedy to szybowiec uzyskał Świadectwo Typu nr BG-213. Po zakończeniu badań, po zmianie oznaczenia na SP-3631, prototyp był eksploatowany przez Politechnikę Warszawską. Uległ katastrofie 15 sierpnia 2013 roku na lotnisku w Bezmiechowej. W wyniku katastrofy zginął pasażer a pilot-instruktor został ciężko ranny.
Produkcję seryjną szybowca rozpoczęły zakłady PZL w Świdniku gdzie wyprodukowano 41 egzemplarze szybowca. Szybowce były eksportowane do Egiptu, Nowej Zelandii, Belgii, Kanady, Portugalii oraz Niemiec.
