Pod koniec lat 70., w związku z wycofywaniem z użycia szybowców o konstrukcji drewnianej, powstała konieczność stworzenia nowej konstrukcji umożliwiającej przeszkolenie pilotów z szybowców Puchacz na szybowce klasy standard i wyczynowe. Zespół konstrukcyjny, pod kierownictwem Stanisława Zientka rozpoczął pracę 1 stycznia 1979 r. Konstrukcję szybowca oparto o niezrealizowany projekt SZD-47, który był rozwijany w latach 1973-1974 w Szybowcowym Zakładzie Doświadczalnym w Bielsku Białej. Wykorzystano projekt skrzydła, z wykorzystaniem komputerów w WSK-Mielec opracowano nowy kadłub. Dzięki temu już 31 grudnia 1980 r. przystąpiono do oblotu przedprototypu SZD-51-0. Szybowiec, o numerze fabrycznym X-115 i znakach rejestracyjnych SP-3211, został oblatany przez Januarego Romana na lotnisku w Bielsku-Białej.
Na podstawie danych zebranych podczas prób fabrycznych przygotowano dwa prototypy wersji seryjnej SZD-51-1, oznaczone numerami fabrycznymi X-116 i X-132. Oblatał je również January Roman w dn. 12 sierpnia 1983 r. i w listopadzie 1983 r. Od przedprototypu różniły się zmianami w rozpiętości i obrysie usterzenia poziomego oraz rozpiętości lotek oraz konstrukcją dźwigara. W konstrukcji wprowadzono zmiany pozwalające na usprawnienie procesu produkcji.
W 1983 r. zakończono program naziemnych prób statycznych, do końca 1984 r. zakończono pozytywnie próby państwowe prototypów i uzyskano polski certyfikat. Pierwsza seria informacyjna obejmowała 12 egzemplarzy. Ich budowę rozpoczęto w Bielsku-Białej, po wykonaniu 5 egzemplarzy produkcja została przeniesiona do filii Zakładu Szybowcowego we Wrocławiu. Do końca 1996 r. wyprodukowano 215 egz. szybowca, z czego 161 wyeksportowano. Po upadłości PDPSz PZL-Bielsko produkcji była kontynuowana przez Allstar PZL Glider i do 2007 r. powstały łącznie 259 egzemplarze szybowca.
Powstałą również wersja SZD-51-2 (nr fabryczny B-2014), którą opracowano w celu zgłoszenia do konkursu na szybowiec klasy światowej. Od szybowca seryjnego różnił się zbiornikami balastowymi w skrzydłach oraz zastosowaniem automatycznego sprzęgu steru wysokości.
Rozmowy w sprawie zakupu licencji rozpoczęła Brazylia, jednakże brak jest informacji o zawarciu takiego kontraktu.
Szybowiec Junior jest oceniany przez użytkowników jako bezpieczny oraz przyjemny w pilotażu. Charakteryzuje się dużą tolerancją na błędy początkujących pilotów, ma łagodną charakterystykę przeciągnięcia oraz łatwo go wyprowadzić z korkociągu. Obsługa przedstartowa szybowca oraz czynności związane z montażem i demontażem zostały maksymalnie uproszczone i nie wymagają specjalnych kwalifikacji. Szybowiec jest tani w eksploatacji z uwagi na przewidziany resurs 12 000 godzin. Pozycja pilota jest oceniana jako wygodna i pozwalająca na wykonywanie wielogodzinnych lotów termicznych. Pilot ma do dyspozycji obszerną i wygodną kabinę z dobrą widzialnością. Charakteryzuje się dużą manewrowością na niskich prędkościach oraz wytrzymałym podwoziem co ułatwia lądowania w przygodnym terenie.
